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　　碼垛機械手臂主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。它是一種多自由度的全自動機械手碼垛機，其機械系統主要由4個關節部分組成能實現4種運動，基座旋轉、連桿結構的手臂結構前后和上下運動、手腕回轉運動與手爪的伸縮和抓取運動并全由交流伺服電機驅動。


　　碼垛機器人手臂執行機構主要由手部、手臂、軀干組成，主要是引導機器人手指準確的抓住工件并運送到所需的位置上。驅動機構主要有三種：液壓驅動、氣壓驅動、電機驅動。


　　液壓驅動輸出的功率很大，控制精度較高可以無級調速反應靈敏可實現連續軌跡控制。維修方便但對油環環境溫度有yi定的要求。氣動驅動輸出的功率也比較大，但是控制精度低低速不易控制難實現高速、高精du的連續軌跡控制。排氣時有噪音適用中小負載驅動但成本低且維修比較方便。電機驅動輸出的功率較液壓和氣動較小一點但控制精度較高定位反應靈敏可以實現高速。


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