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滑模施工工藝的優(yōu)勢是什么？滑模施工的優(yōu)點是能夠克服系統(tǒng)的不確定性， 對干擾和未建模動態(tài)具有很強的魯棒性， 尤其是對非線性系統(tǒng)的控制具有良好的控制效果。 　　由于變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)算法簡單，響應(yīng)速度快，對外界噪聲干擾和參數(shù)攝動具有魯棒性，在機器人控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，也有學(xué)者將滑模變結(jié)構(gòu)方法應(yīng)用于空間機器人控制。變結(jié)構(gòu)控制作為非線性控制的重要方法近年來得到了廣泛深入的研究 ，其中一個重要的研究分支是控制切換振顫，這方面已取得了不小的進展，提出了等效控制、 切換控制與模糊控制的組合模糊調(diào)整控制方法，其中等效控制用來配置極點，切換控制用來保證不確定外擾存在下的到達過程，模糊調(diào)整控制則用來提高控制性能并減少振顫.研究了一類非線性系統(tǒng)的模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制方法，設(shè)計了滑模控制器和 PI控制器的組合模糊邏輯控制器，充分發(fā)揮了各控制器的優(yōu)點。提出了基于時間機理的快速滑模控制方法并給出了與普通滑模控制性能的比較。