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墨西哥鼠尾草是唇形科、鼠尾草屬多年生草本植物，莖直立，株高80-160厘米，全株被柔毛。莖四棱，葉對生有柄，披針形，葉緣有細鈍鋸齒，略有香氣，長8-10厘米，寬1.5-2厘米。花序總狀，長20-40厘米，全體被藍紫色茸毛。小花2-6朵輪生，花冠唇形，藍紫色，花萼鐘狀并與花瓣同色。花期8-10月，果實冬季成熟。