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助力機械手，又稱機械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機，是一種新穎的、用于物料搬運及安裝時省力操作的助力設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，就可在空間內平衡移動定位。重物在提升或下降時形成浮動狀態(tài)，靠氣路保證零操作力（實際情況因為加工工藝及設計成本控制，操作力以小于3kg為判斷標準）操作力受工件重量影響。無需熟練的點動操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。助力機械手應用由于具有無重力化、準確直觀、操作便捷、效率高、安全等特點，“平衡吊”廣泛應用于現(xiàn)代工業(yè)中的物料移載、高頻率搬運、定位準、部件裝配等場合。從接受原材料和物料開始，一直到加工、生產(chǎn)、保管及配送等物料流動過程中的每一個環(huán)節(jié)，平衡吊手動移載系統(tǒng)所發(fā)揮的作用是令人矚目的。正確使用相應的物料移載方法和手段，對于各行業(yè)中，重物的移載、搬運現(xiàn)場的操作人員的健康、安全，進而其作業(yè)的合理性、勞動力的節(jié)省、生產(chǎn)效率的提高、產(chǎn)品品質的保障等多方面都有很大改善。助力機械手系統(tǒng)組成一套完整的助力機械手裝備主要由三部分組成：平衡吊主機、抓取夾具（或機械手）及安裝結構。機械手主機是實現(xiàn)物料（或工件）在空中無重力化浮動狀態(tài)的主體裝置。機械手則是實現(xiàn)工件抓取，并完成用戶相應搬運和裝配要求的裝置。安裝結構則是根據(jù)用戶服務區(qū)域及現(xiàn)場狀況要求以支撐整套設備的機構。助力機械手產(chǎn)品系列為實現(xiàn)物料移載的省力操作，國內機械手的廠商已推出豐富的平衡吊機型，滿足不同行業(yè)中不同物料不同工藝要求的搬運需要。按工作原理不一樣，有臂桿式和軟索式。其中臂桿式平衡吊又因工作曲線差異，有PBF、PBC等；軟索式則因主體執(zhí)行元件不同，分卷筒式（IRB）和直線氣缸式（PBB）、鋼絲繩式和鏈條式等。根據(jù)動力源不同，有氣動式和電動式（EBC）等。另外，按系統(tǒng)所采用基座不同，有落地固定式、落地移動式、懸掛固定式、懸掛移動式、附墻式等助力機械手系統(tǒng)特點：硬臂式助力機械手系統(tǒng)組成主要包括四部分：1）軌道行走系 統(tǒng)；2）機械手主機；3）夾具部分；4）執(zhí)行部分；5）氣路控制系統(tǒng)。軌道系統(tǒng)本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動平臺小車配合，平臺小車下法蘭連接硬臂式機械手。使整個設備在軌道行程內平穩(wěn)行走。C型軌道采用進口材料，強度、精度高。非金屬滾輪采用強度高耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。主機a） 可實現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的準確移載操作。b） 空載、滿載及處理不同工件時，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動狀態(tài)，便于準確定位。c） 全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現(xiàn)工件的搬運、定位、裝配等操作。d） 剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。e） 系統(tǒng)可始終保持機械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。f） 關節(jié)剎車裝置，具有多個回轉關節(jié)，以實現(xiàn)廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。助力機械手發(fā)展趨勢：世界工業(yè)機械手均有高精化，高速化，多軸化，輕量化的發(fā)展趨勢。定位精度可以滿足微米及亞微米級要求，將機械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結合，從而根本改變機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。隨著機械手的小型化和微型化，其應用領域將會突破傳統(tǒng)的機槭領域，而向著電子信息、生物技術、生命科學及航空航天等行業(yè)發(fā)展助力機械手分類：助力機械手分為：硬臂式助力機械手、軟索式助力機械手、折臂吊、電動平衡吊、氣動平衡吊、懸臂吊、墻壁吊。