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馬鞭草多年生草本。高30~120厘米。莖方形，節及棱上被硬毛。葉對生，近無柄，葉片卵圓形至倒卵形或長圓狀披針形，基生葉常有粗鋸齒及缺刻，莖生葉多數3深裂，裂片邊緣有不明顯的粗鋸齒，兩面均被硬毛，尤以下面脈上為多。穗狀花序細長，頂生或腋生;每朵花下有l枚卵狀鉆形的苞片;花萼管狀，膜質，5齒裂;花冠管狀，淡紫色至藍色，5裂，近二唇形;雄蕊4枚，著生于花冠管中部，2強，花絲短;子房上位，4室。蒴果長圓形，外果皮薄，成熟時4瓣裂。花期6~8月，果期7~11月。