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隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，光機(jī)電一體化技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。光機(jī)電一體化技術(shù)是機(jī)械技術(shù)、光電技術(shù)、電子技術(shù)以及計(jì)算機(jī)技術(shù)等群體技術(shù)的綜合運(yùn)用。光機(jī)電一體化技術(shù)涉及機(jī)械制造、交通、家電、儀器儀表、醫(yī)療、玩具娛樂等眾多行業(yè)，在工業(yè)和經(jīng)濟(jì)發(fā)展中有著重要的地位。信息、生物、空間、海洋、新材料、新能源等高科技領(lǐng)域，國(guó)防裝備的信息化、現(xiàn)代化及傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的改造都離不開光機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展。 光機(jī)電一體化技術(shù)發(fā)展迅速，其中各項(xiàng)技術(shù)正從原來的技術(shù)體系分離出來，具有較強(qiáng)的系統(tǒng)特色和相對(duì)獨(dú)立的研究和應(yīng)用領(lǐng)域。隨著微電子技術(shù)和微系統(tǒng)技術(shù)的發(fā)展，光機(jī)電一體化技術(shù)的應(yīng)用與發(fā)展進(jìn)入了一個(gè)全新的階段。機(jī)電產(chǎn)品和光機(jī)電產(chǎn)品成為家電、醫(yī)療器材、玩具等產(chǎn)業(yè)的主要產(chǎn)品；光機(jī)電一體化技術(shù)對(duì)于工業(yè)設(shè)備改造、提高制造裝備精度和效率起到了重要的作用；光機(jī)電一體化技術(shù)在航空航天、國(guó)防、智能機(jī)器人研制等凸現(xiàn)***綜合實(shí)力的科研領(lǐng)域中更是地位突出。
形狀可變履帶機(jī)器人 所謂形狀可變履帶機(jī)器人，是指該機(jī)器人所用履帶的構(gòu)形可以根據(jù)地形條件和作業(yè)要求進(jìn)行適當(dāng)變化。有一種形狀可變履帶機(jī)器人的外形示意圖。該機(jī)器人的主體部分是兩條形狀可變的履帶，分別由兩個(gè)主電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。當(dāng)兩條履帶的速度相同時(shí)，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或后退移動(dòng)；當(dāng)兩條履帶的速度不同時(shí)，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)主臂桿繞履帶架上的軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)行星輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)履帶的不同構(gòu)形，以適應(yīng)不同的運(yùn)動(dòng)和作業(yè)環(huán)境。 在變形履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，主電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)，使履帶轉(zhuǎn)動(dòng)。主臂電動(dòng)機(jī)通過與電動(dòng)機(jī)同軸的小齒輪與齒輪1嚙合，一方面帶動(dòng)主臂桿轉(zhuǎn)動(dòng)；另一方面通過齒輪

2、齒輪3和齒輪4的嚙合，帶動(dòng)鏈輪旋轉(zhuǎn)；鏈輪通過鏈條進(jìn)一步使安裝行星輪的曲柄回轉(zhuǎn)。因?yàn)辇X輪1和4，齒輪2和3的齒數(shù)分別相同，因此齒輪1和齒輪4的轉(zhuǎn)速一致，而方向相反。加上鏈條兩端的鏈輪齒數(shù)相等，使得主臂電動(dòng)機(jī)工作時(shí)，主臂桿轉(zhuǎn)過的角度與曲柄的***轉(zhuǎn)角大小相等、方向相反。 2.位置可變履帶機(jī)器人 所謂位置可變履帶機(jī)器人，是指履帶相對(duì)于車體的位置可以發(fā)生變化的履帶式機(jī)器人。這種位置的改變既可以是一個(gè)自由度的，也可以是兩個(gè)自由度的。有一種二自由度變位履帶機(jī)器人，各履帶能夠繞車體的水平軸線和垂直軸線偏轉(zhuǎn)，從而改變機(jī)器人的整體構(gòu)形。 當(dāng)A軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過一對(duì)錐齒輪的嚙合，將運(yùn)動(dòng)傳遞給驅(qū)動(dòng)輪，從而帶動(dòng)履帶運(yùn)動(dòng)；當(dāng)B軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過另一對(duì)錐齒輪的嚙合