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工業管道系統已經被***應于化工、石油及城市水暖供應等領域，焊縫質量是一種重要的工業管道內部潛在缺點，它的好壞是管道運輸安全、可靠和使用壽命的一個決定性因素。

在國外一些發達***，管道檢測機器人已經誕生并投入使用，但是進口設備昂貴，并且維護費用高，需要培訓才能正確使用。在我國，這方面的研究工作起步較晚。目前國內還沒有成型的、商品化的產品問世，故該項目的研發可以向產業化方向發展，加強工業管道的檢測和管理

廣強機器人在管道外面沿著固定的軌跡移動，操作者通過外部的監視器監視機器人運行情況。當監視器屏幕顯示切割時，操作者控制機器人點進和點退以準確定位切割。人工操作定位準確率較高，但效率低。為了提高管道切割檢測機器人的自動化程度，廣強機器人公司采用了一種基于DSP的管道切割檢測機器人系統，設計了一套切割檢測機器人系統，可將機器人可靠、準確、快速地牽引至切割處，從而完成切割自動定位任務。由于該機器人可在X和Y方向移動，所以當發現切割時還可以多視角觀察切割點，以確定切割的大小和形狀。

廣強管道切割檢測機器人系統的工作原理

管道切割檢測機器人由移動小車、CCD圖像采集系統、圖像采集卡、驅動設備和控制系統等部分組成。其中移動小車是檢測和控制部分的專業平臺，所有的檢測與控制裝置都是由小車裝載。

系統工作原理：將機器人放入管道內部的固定軌道上，通過計算機發出指令讓機器人在管道中以 速度運行，這時驅動在機器人軸線上的CCD傳感器采集信號與現有計算機中存儲的缺點信號匹配時，計算機發出指令將此時的圖像記錄下來，并傳到人機界面，利用已編制的軟件給出缺點的位置和圖像。這樣運行下去，直到計算機發出停止命令為止。

電機選型

選擇執行電機要根據被控對象的運動形式，運動的變化規律，運動負載的性質和具體數量，運動工作體制，結合系統的穩定性能指標要求，做定量分析。該廣強管道切割機器人的驅動器可對電機的參數進行自動識別和測試，包括：電機的極對數、電機內阻、電感量、編碼器線數、霍爾的位置等參數。另外，電機的運動模式設置有位置模式、速度模式或轉矩模式。

在現代，無論是水力、火力發電站，還是煤氣、自來水、工業用水和供熱系統等公共設施，以及石油、化工等工業生產系統，都有縱橫交錯的管道。切割是一種重要的工業管道內部潛在缺點，它的好壞是管道運輸安全、可