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交流永磁伺服系統的基本結構

交流永磁同步伺服驅動器主要有伺服控制單元、功率驅動單元、通訊接口單元、伺服電動機及相應的反饋檢測器件組成，其結構組成如圖1所示。其中伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器、轉矩和電流控制器等等。我們的交流永磁同步驅動器其集控制技術和控制策略為一體，使其非常適用于高精度、高性能要求的伺服驅動領域，還體現了強大的智能化、柔性化是傳統的驅動系統所不可比擬的。

目前主流的伺服驅動器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，其優點是可以實現比較復雜的控制算法，事項數字化、網絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路,IPM內部集成了驅動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅動器的沖擊。

伺服驅動器大體可以劃分為功能比較獨立的功率板和控制板兩個模塊。如圖2所示功率板（驅動板）是強電部，分其中包括兩個單元，一是功率驅動單元IPM用于電機的驅動，二是開關電源單元為整個系統提供數字和模擬電源。

控制板是弱電部分，是電機的控制核心也是伺服驅動器技術核心控制算法的運行載體。控制板通過相應的算法輸出PWM信號，作為驅動電路的驅動信號，來改逆變器的輸出功率，以達到控制三相永磁式同步交流伺服電機的目的。

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